PRESENTAZIONE

Obiettivo del corso è presentare i concetti e i metodi di base per l'analisi e la progettazione di controllori per sistemi multivariabili tempo invarianti lineari (sistemi MIMO LTI) di interesse nell'ambito di applicazioni robotiche. I modelli utilizzati nel corso sono principalmente quelli nello spazio degli stati. Verranno illustrati i problemi di base relativi all'allocazione del controllo per robot ed al controllo del moto di robot.

OBIETTIVI E CONTENUTI

OBIETTIVI FORMATIVI

The objective of the module is that of presenting the basic methodologies for the analysis and control of multivariable systems with particular emphasis on linear time invariant ones. The module will start with a review of the basic concepts relevant to (linear) systems in state space form. Stability and structural properties of state space multivariable dynamic systems will be addressed with particular emphasis on the linear time invariant case. Matrix pseudo inversion methods will be discussed with reference to robot inverse kinematics and control allocation problems. The module will end with the treatment of some specific topics concerning multivariable control methods as applied in robotics scenarios (eg. linear state space observers used for robot navigation or control allocation used for robot control).

OBIETTIVI FORMATIVI (DETTAGLIO) E RISULTATI DI APPRENDIMENTO

L'insegnamento è erogato integralmente in lingua Inglese. Per tutte le informazioni relative, si veda la corrispondente sezione in lingua Inglese.

PREREQUISITI

Concetti fondamentali relativi alla Teoria dei Sistemi e alla Teoria Classica del Controllo.

MODALITA' DIDATTICHE

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PROGRAMMA/CONTENUTO

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TESTI/BIBLIOGRAFIA

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DOCENTI E COMMISSIONI

Commissione d'esame

GIOVANNI INDIVERI (Presidente)

LEZIONI

INIZIO LEZIONI

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Orari delle lezioni

L'orario di questo insegnamento è consultabile all'indirizzo: Portale EasyAcademy

ESAMI

MODALITA' D'ESAME

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MODALITA' DI ACCERTAMENTO

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