CODICE 106956 ANNO ACCADEMICO 2025/2026 CFU 5 cfu anno 1 ROBOTICS ENGINEERING 11963 (LM-32) - GENOVA SETTORE SCIENTIFICO DISCIPLINARE ING-INF/04 LINGUA Inglese SEDE GENOVA PERIODO 2° Semestre MODULI Questo insegnamento è un modulo di: MOBILE ROBOTICS AND ROBOT DYNAMICS OBIETTIVI E CONTENUTI OBIETTIVI FORMATIVI The class first develops the kinematic modeling and motorization of mobile robots, illustrated by the full study of the differential drive robot. Then localization based on the Extended Kalman Filter is addressed, is illustrated by a lab which uses real data and presents a tuning methodology. Observability issues are also addressed, with practical examples. Planning methods applicable to mobile robots are studied, in particular potential field methods and the Rapidly exploring Random Tree. Control then focuses on direct applications to mobile robots: static and dynamic feedback control and Lyapunov based control, illustrated on the case of the differential drive robot. OBIETTIVI FORMATIVI (DETTAGLIO) E RISULTATI DI APPRENDIMENTO L'insegnamento è erogato integralmente in lingua inglese. Per tutte le informazioni relative, si veda la corrispondente sezione in lingua inglese MODALITA' DIDATTICHE L'insegnamento è erogato integralmente in lingua inglese. Per tutte le informazioni relative, si veda la corrispondente sezione in lingua inglese PROGRAMMA/CONTENUTO L'insegnamento è erogato integralmente in lingua inglese. Per tutte le informazioni relative, si veda la corrispondente sezione in lingua inglese TESTI/BIBLIOGRAFIA L'insegnamento è erogato integralmente in lingua inglese. Per tutte le informazioni relative, si veda la corrispondente sezione in lingua inglese DOCENTI E COMMISSIONI GAETAN GARCIA LEZIONI INIZIO LEZIONI https://corsi.unige.it/10635/p/studenti-orario Orari delle lezioni L'orario di questo insegnamento è consultabile all'indirizzo: Portale EasyAcademy ESAMI MODALITA' D'ESAME L'insegnamento è erogato integralmente in lingua inglese. Per tutte le informazioni relative, si veda la corrispondente sezione in lingua inglese MODALITA' DI ACCERTAMENTO L'insegnamento è erogato integralmente in lingua inglese. Per tutte le informazioni relative, si veda la corrispondente sezione in lingua inglese ALTRE INFORMAZIONI L'insegnamento è erogato integralmente in lingua inglese. Per tutte le informazioni relative, si veda la corrispondente sezione in lingua inglese
