PRESENTAZIONE

L’insegnamento fornisce le basi per la progettazione meccanica di sistemi per l’automazione (robot e sistemi meccatronici).

OBIETTIVI E CONTENUTI

OBIETTIVI FORMATIVI

Fornire agli studenti una conoscenza delle principali architetture robotiche seriali e parallele e di tipiche configurazioni di sistemi meccanici per l’automazione. Fornire agli studenti le capacità di sviluppare l’analisi cinematica e dinamica di architetture robotiche e seriali e di progettare semplici sistemi di automazione a fluido.

OBIETTIVI FORMATIVI (DETTAGLIO) E RISULTATI DI APPRENDIMENTO

L’insegnamento si propone di fornire allo studente la conoscenza critica delle architetture robotiche seriali e parallele e di tipiche configurazioni di sistemi meccanici per l’automazione, nonché la capacità di svilupparne l’analisi cinematica, dinamica e dello spazio di lavoro.

Al termine dell’insegnamento, l’allievo dovrà essere in grado di:

• scegliere sulla base del compito la tipologia di architettura robotica o di sistema meccanico più adatta
• analizzarne la cinematica, la dinamica e lo spazio di lavoro
• scegliere le principali componenti di un sistema di automazione a fluido e di frenatura sulla base delle specifiche funzionali

MODALITA' DIDATTICHE

Lezioni in aula con parti teoriche, esempi ed esercizi, anche con l’uso di MatLab/Simscape.

PROGRAMMA/CONTENUTO

• Definizione di robot industriale e sue componenti principali
• Architetture robotiche seriali e parallele
• Rappresentazione dell’orientamento di un corpo nello spazio
• Coordinate interne ed esterne, architetture robotiche a mobilità completa e limitata, spazio di lavoro
• Cenni alla cinematica diretta e inversa di robot seriali e paralleli
• Pianificazione delle traiettorie: punto-punto e per sequenza di punti
• Applicazioni robotiche
• Richiami di cinematica per meccanismi a moto vario: teorema di Rivals e di Coriolis, regola di Grashof
• Meccanismi a camma e a ritorno rapido per macchine automatiche, analisi cinematica
• Generalità sull’automazione a fluido
• Componenti per l’attuazione pneumatica (pinze robotiche pneumatiche, attuatori lineari e rotativi, compressori, tubazioni, componenti ausiliari)
• Componenti per l’attuazione oleodinamica (attuatori lineari e rotativi, pompe, tubazioni, componenti ausiliari)
• Simulazione di sistemi di automazione a fluido 

TESTI/BIBLIOGRAFIA

Sono disponibili su Aulaweb le dispense dell’insegnamento.

Appunti presi a lezione (importante prenderli con accuratezza).

Per eventuali approfondimenti: Elementi di macchine automatiche e meccatronica, R. Nordmann e H. Birkhofer, McGraw-Hill, 2006, ISBN: 8838662061.

DOCENTI E COMMISSIONI

LEZIONI

INIZIO LEZIONI

https://corsi.unige.it/corsi/8784/studenti-orario

Orari delle lezioni

L'orario di questo insegnamento è consultabile all'indirizzo: Portale EasyAcademy

ESAMI

MODALITA' D'ESAME

Esame orale.

La prova orale consiste nella discussione degli argomenti sviluppati nell’insegnamento, con discussione anche di esempi numerici.

Si invitano gli studenti con certificazione di DSA, di disabilità o di altri bisogni educativi speciali a contattare il docente all’inizio del corso per concordare modalità didattiche e d’esame che, nel rispetto degli obiettivi dell’insegnamento, tengano conto delle modalità di apprendimento individuali e forniscano idonei strumenti compensativi. Si rammenta inoltre che la richiesta di misure compensative/dispensative per gli esami dovrà essere inviata, usando il modulo al seguente link: https://modulionline.unige.it/richiesta-adattamenti#no-back , al docente del corso, al referente DIME (federico.scarpa@unige.it) e al settore (inclusione.studenti@info.unige.it) almeno 7 giorni lavorativi prima della prova, come da linee guida presenti al link https://unige.it/disabilita-dsa/richiesta-servizi.

MODALITA' DI ACCERTAMENTO

L’esame orale permette di verificare la conoscenza delle principali tipologie di sistemi meccanici per l’automazione, e di verificare le capacità operative che permettono di sviluppare l’analisi cinematica e dinamica e il dimensionamento di sistemi meccanici per l’automazione.