PRESENTAZIONE

L’insegnamento offre le nozioni necessarie per lo studio e lo sviluppo di sistemi di controllo avanzati per i sistemi elettrici, con particolare riferimento ai convertitori elettronici di potenza e agli azionamenti elettrici, per garantire la trasformazione efficiente dell’energia elettrica nelle varie forme desiderate, in un range di potenza elevatissimo, dai mW richiesti per il funzionamento del telefonino fino alle decine di MW richieste per gli azionamenti dei grandi motori elettrici navali.

OBIETTIVI E CONTENUTI

OBIETTIVI FORMATIVI

Vengono sviluppate le parti essenziali della teoria moderna dei controlli automatici per applicazioni ambiziose con l'aiuto dei mezzi offerti dall'attuale tecnologia elettronica ed informatica. Tali nozioni vengono utilizzate per studio e sviluppo di sistemi di controllo avanzati per convertitori elettronici di potenza e per azionamenti elettrici.

OBIETTIVI FORMATIVI (DETTAGLIO) E RISULTATI DI APPRENDIMENTO

Nel corso vengono sviluppate le parti essenziali della teoria moderna dei controlli automatici, ricca di contenuti matematici, adatta per la formulazione corretta e la trattazione rigorosa di problemi anche complessi, e capace di applicazioni ambiziose con l’aiuto dei mezzi offerti dall’attuale tecnologia elettronica ed informatica. Tali nozioni vengono poi utilizzate per lo studio e lo sviluppo di sistemi di controllo avanzati per convertitori elettronici di potenza e per azionamenti elettrici. Oltre agli aspetti più direttamente legati alla teoria dei sistemi di controllo per i motori, sono trattati gli elementi fondamentali che ne consentono l’implementazione con le nuove tecnologie digitali.

MODALITA' DIDATTICHE

Il corso comprende lezioni teoriche frontali (100 ore), esercitazioni alla lavagna (10 ore) ed esercitazioni di laboratorio (10 ore).

PROGRAMMA/CONTENUTO

Richiami di teoria della stabilità: Premesse. Definizioni di stabilità secondo Liapunov, movimento e traiettoria. Teoremi di stabilità.

Trattazione mediante equazioni ingresso-stato-uscita: Richiami di teoria dei sistemi. Definizioni fondamentali. Cenni sulle realizzazioni in forma normale. Stabilità dei sistemi lineari. Controllabilità e osservabilità. Effetti di retroazioni algebriche.

Controllo attraverso stima dello stato (caso lineare): Stima dello stato. Assegnabilità dei poli e stabilizzabilità. 

Controllo ottimo: Premesse. Il principio del massimo. Formulazioni fondamentali. Alcuni casi particolari.

Controllo a struttura variabile: Funzionamento in “sliding mode”, condizioni e limiti di esistenza. Assegnazione dei poli tramite retroazione di stato. Applicazioni a sistemi di power conditioning e ad azionamenti di motori cc.

Controllo in cascata per azionamenti elettrici: struttura generale, significato ed effetto delle limitazioni, azione in avanti, anti-windup. Esemplificazione al caso del motore in corrente continua.

Tecniche di controllo specifiche per convertitori elettronici di potenza e motori in corrente alternata: controllo in tensione ed in corrente dei convertitori, modulazione vettoriale, controlli scalari e vettoriali dei motori elettrici in corrente alternata.

Acquisizione e stima delle grandezze e dei parametri di motore per la regolazione: sensoristica, algoritmi di stima.

Controllo digitale: aspetti generali relativi all’implementazione digitale dei sistemi di controllo, velocità di esecuzione degli algoritmi e scelta dei periodi di campionamento; simulazione digitale dei sistemi di controllo.

TESTI/BIBLIOGRAFIA

Tutto il materiale audiovisivo utilizzato durante le lezioni e altro materiale didattico saranno disponibili su aulaweb. In generale, gli appunti presi durante le lezioni e il materiale su aulaweb sono sufficienti per la preparazione dell'esame.

I testi sotto indicati, di norma reperibili presso la Biblioteca, sono suggeriti come appoggio per alcune parti o per eventuali approfondimenti:

1. F. Saccomanno: “Complementi di Teoria dei Controlli Automatici”, CUSL Genova.
2. Hansruedi Bühler: “Réglage par Mode de glissement”, Presses Poltehniques Romandes, 1986.
3. M. Carpita, M. Marchesoni: "Experimental study of a power conditioning system using sliding mode control", IEEE Transactions on Power Electronics, Vol. 11, No. 5, Settembre, 1996, pp.731-742.
4. N. Mohan, T. M. Undeland, W.P. Robbins – “Power Electronics: Converters, Applications and Design”, John Wiley & Sons Limited, 1995.
5. P.C. Krause, O. Wasynczuk, S.D. Sudhoff, “Analysis of Electric Machinery and Drive Systems”, IEEE Press, 2002
6. B. K. Bose - “Power Electronics and Variable Frequency Drives: Technology and Applications”, IEEE Press, 1996.
7. N. Mohan - “Electric Drives: an Integrative Approach”, MNPERE, Minneapolis, MN 55414 USA, 2001.

DOCENTI E COMMISSIONI

Commissione d'esame

MARIO MARCHESONI (Presidente)

MARCO INVERNIZZI

STEFANO MASSUCCO

MAURIZIO FRANCO MAZZUCCHELLI

PAOLO POZZOBON

STEFANO SAVIO

LUIS RAMON VACCARO

LEZIONI

INIZIO LEZIONI

Come da calendario didattico

Orari delle lezioni

CONTROLLI PER AZIONAMENTI ELETTRICI

ESAMI

MODALITA' D'ESAME

L’esame consiste in una prova orale riguardante l’intero programma dell’insegnamento; in alternativa è possibile sostenere una prima prova riguardante gli argomenti trattati in aula nel primo semestre ed una seconda prova riguardante gli argomenti trattati in aula nel secondo semestre. In quest’ultimo caso la votazione sarà determinata dalla media aritmetica delle due votazioni conseguite.

MODALITA' DI ACCERTAMENTO

I dettagli sulle modalità di preparazione per l’esame e sul grado di approfondimento di ogni argomento verranno dati nel corso delle lezioni. 

Calendario appelli