CODICE | 94865 |
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ANNO ACCADEMICO | 2019/2020 |
CFU | 4 cfu al 2° anno di 10635 ROBOTICS ENGINEERING (LM-32) GENOVA |
SETTORE SCIENTIFICO DISCIPLINARE | ING-INF/04 |
LINGUA | Inglese |
SEDE | GENOVA (ROBOTICS ENGINEERING ) |
PERIODO | 1° Semestre |
MATERIALE DIDATTICO | AULAWEB |
Sistemi robotici multipli possono essere cooperare per raggiungere un dato insieme di obiettivi. Per esempio, una squadra di veicolo sensorizzati può effettuare missioni distribuite di esplorazione, monitoraggio e survey di aree, mentre manipolatori mobili multipli possono manipolare, trasportare e assemblare oggetti. Questo insegnamento presenta un framework di controllo task-priority e la sua estensione cooperativa.
The goal of the course is to first introduce a modern task-priority based control of complex robotic systems such as dual arm robots, mobile manipulators, floating underwater vehicle-manipulator systems are characterized by a high number of degrees of freedom. Then the same framework is extended to the case where multiple robots need to work together, for example to manipulate and transport objects cooperatively
Al termine dell'insegnamento, lo studente sarà in grado di:
Per l'insegnamento a 4 CFU, lo studente dovrà conoscere già i fondamenti di cinematica.
Le modalità didattiche dell'insegnamento sono le seguenti.
Circa 20 (insegnamento 4 CFU) ore sono dedicate a lezioni frontali per la presentazione dei contenuti teorici del corso. Le ore rimanenti sono utilizzate per attività di laboratorio. Nello specifico, sono proposti una serie di esercizi a difficoltà crescente. Gli esercizi sono da svolgere all'interno di un ambiente di simulazione MATLAB messo a disposizione dal docente.
Un continous assessment verrà fatto sugli esercizi svolti durante la lezione.
L'insegnamento a 4 CFU copre i seguenti argomenti
L'insegnamento a 6 CFU copre anche, all'inizio del corso, i seguenti argomenti
Le note dell'insegnamento sono messe a disposizione su Aulaweb e coprono tutti i contenuti dell'insegnamento.
Per ulteriori approfondimenti, gli studenti posso consultare i seguenti libri e papers:
Ricevimento: Ricevimento su appuntamento. Dove: Laboratorio di Robotica e Automatica, secondo piano padiglione E, Via Opera Pia 13
ENRICO SIMETTI (Presidente)
MICHELE AICARDI
GIUSEPPE CASALINO
Le modalità didattiche dell'insegnamento sono le seguenti.
Circa 20 (insegnamento 4 CFU) ore sono dedicate a lezioni frontali per la presentazione dei contenuti teorici del corso. Le ore rimanenti sono utilizzate per attività di laboratorio. Nello specifico, sono proposti una serie di esercizi a difficoltà crescente. Gli esercizi sono da svolgere all'interno di un ambiente di simulazione MATLAB messo a disposizione dal docente.
Un continous assessment verrà fatto sugli esercizi svolti durante la lezione.
L'orario di tutti gli insegnamenti è consultabile su EasyAcademy.
L'esame si basa su un progetto (simulativo) assegnato durante il corso. Il progetto è svolto nello stesso ambiente MATLAB usato durante le lezioni finali del corso.
Il progetto richiede lo sviluppo di un controllore task-priority per un dato sistema robotico e un dato caso di studio. L'esame si svilupperà attorno alla discussione del progetto, e ai contenuti del corso presentati.
Al termine dell'insegnamento, lo studente dovrà essere in grado di progettare un controllore task-priority per il sistema robotico dato. Tale abilità sarà valutata attraverso la discussione del progetto sviluppato (70%) e dal continuous assessment (30%).
I seguenti punti saranno particolarmente rilevanti nella valutazione finale: