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CONTROL OF LINEAR MULTI-VARIABLE SYS.

CODICE 80181
ANNO ACCADEMICO 2021/2022
CFU 5 cfu al 1° anno di 10635 ROBOTICS ENGINEERING (LM-32) GENOVA
SETTORE SCIENTIFICO DISCIPLINARE ING-INF/04
LINGUA Inglese
SEDE GENOVA (ROBOTICS ENGINEERING )
PERIODO 1° Semestre
MATERIALE DIDATTICO AULAWEB

PRESENTAZIONE

Il corso ha lo scopo di prensentare i concetti ed i metodi di base per il progetto di regolatori per sistemi lineari multivariabili. La trattazione sarà prevalentemente basata su modelli ad equazioni di stato e si riferirà sia al caso a tempo continuo sia a quello a tempo discreto. Le prestazioni dei sistemi controllati saranno analizzate anche mediante l'ausilio di strumenti software.

OBIETTIVI E CONTENUTI

OBIETTIVI FORMATIVI

The obejctive of the course is that of presenting the basic methodologies for the control of linear (time-invariant) multivariable systems. The course will start with a review of the basic concepts relevant to linear stystems, in continuous time and in discrete time. Then, optimal control methods (in continuous time and in discrete time) will be presented, along with a brief survey about predictive control approaches. The course will end with the treatment of some specific topics concerning linear multivariable control, as closed-loop pole assignment and feedback control based on state observers.

OBIETTIVI FORMATIVI (DETTAGLIO) E RISULTATI DI APPRENDIMENTO

Al termine del corso, lo studente sarà in grado di:

a) Costruire e analizzare modelli di sistemi multivariabili lineari e stazionari.

b) Costruire regolatori ottimi per sistemi multivariabili lineari e stazionari, sia nel caso a tempo continuo, sia in quello a tempo discreto.

c) Progettare regolatori in grado di imporre una assegnata dinamica in anello chiuso anche nel caso in cui lo stato del sistema non sia completamente accessibile.

 

PREREQUISITI

Concetti fondamentali relativi alla Teoria dei Sistemi e alla Teoria Classica del Controllo.

MODALITA' DIDATTICHE

Lezioni ed esercitazioni al computer.

PROGRAMMA/CONTENUTO

1-Concetti di base relativi ai modelli lineari multivariabili a tempo continuo.

2-Concetti di base relativi ai modelli lineari multivariabili a tempo continuo.

3-Controllo ottimo di sistemi lineari stazionari.

4-Controllo predittivo.

5-Assegnazione dei poli e osservatori dello stato.

6-Formulazioni alternative di problemi di controllo in retroazione.

 

TESTI/BIBLIOGRAFIA

H. Kwakernaak, R. Sivan - Linear Optimal Control Systems - Wiley 1972

DOCENTI E COMMISSIONI

Commissione d'esame

RICCARDO MINCIARDI (Presidente)

MICHELE AICARDI

GIUSEPPE CASALINO (Presidente Supplente)

LEZIONI

MODALITA' DIDATTICHE

Lezioni ed esercitazioni al computer.

Orari delle lezioni

L'orario di tutti gli insegnamenti è consultabile su EasyAcademy.

ESAMI

MODALITA' D'ESAME

Esame orale.

MODALITA' DI ACCERTAMENTO

Verrà valutata la capacità dello studente di risolvere semplici problemi di analisi e di controllo. 

Calendario appelli

Data Ora Luogo Tipologia Note
19/01/2022 09:00 GENOVA Orale
03/02/2022 09:00 GENOVA Orale
29/06/2022 09:00 GENOVA Orale
15/07/2022 09:00 GENOVA Orale
31/08/2022 09:00 GENOVA Orale