PRESENTAZIONE

L'obiettivo del corso Research Track II è quello di fornire agli studenti strumenti avanzati per sviluppare software in ambito robotico, e per presentare i risultati del loro lavoro.  Lezioni frontali e esercizi in classe aiuteranno gli studenti a imparare e analizzare gli strumenti più rilevanti per programmazione robotica avanzata e presentazione dei risultati (ROS, ROS2, CoppeliaSIM, MatPlotLib, Jupyter Notebook, Doxygen, Sphinx).

OBIETTIVI E CONTENUTI

OBIETTIVI FORMATIVI

Robotics is a multi-disciplinary field characterised by a high degree of research. Research Track 1 and Research Track 2 are aimed at developing a series of must-have know-how and expertise that any researcher in Robotics must be acquainted to. In particular, Research Track 2 will consider subjects related to project design, development, assessment, reporting, as well as ancillary knowledge as experimental methodologies, data visualisation, bibliography research, pitch presentations.

OBIETTIVI FORMATIVI (DETTAGLIO) E RISULTATI DI APPRENDIMENTO

La partecipazione attiva nelle attività proposte (lezioni e attività di laboratorio), lo studio individuale e la realizzazione di progetti permetterà agli studenti di:

- usare alcune funzionalità specifiche del framework ROS (e.g. actions)

- conoscere i principi di ROS2 e le principali differenze con ROS

- sviluppare architetture software in ROS2

- interfacciare il software sviluppato con strumenti di simulazione come Gazebo e CoppeliaSim

- utilizzare librerie software per visualizzare i dati graficamente

- usare notebook per controllare e monitorare simulazioni robotiche

- scrivere una corretta documentazione per il software sviluppato

PREREQUISITI

Il corso continua le tematiche e le esercitazioni sviluppate in Research Track I.

MODALITA' DIDATTICHE

L'insegnamento consiste in lezioni frontali e esercitazioni.

Durante le lezioni frontali, verranno forniti diversi esempi relative alle implementazioni software oggetto del corso.

Gli esercizi in classe verranno realizzati in maniera individuale, o a gruppi.

PROGRAMMA/CONTENUTO

Il programma del corso consiste di questi argomenti:

- Actions in ROS

- ROS2 e differenze con ROS

- Nodi, topic e servizi in ROS2

- ROS1/ROS2 bridge

- Componenti e container in ROS2

- Il simulatore CoppeliaSim

- Visualizzazione dati con Matplotlib

- Jupyter Notebook

- Documentazione software, Doxygen e Sphinx

TESTI/BIBLIOGRAFIA

Tutte le slides utilizzate durante le lezioni e altro materiale didattico saranno disponibili su aulaweb. In generale, gli appunti presi durante le lezioni e il materiale su Aulaweb saranno sufficienti per il corso.

DOCENTI E COMMISSIONI

Commissione d'esame

CARMINE RECCHIUTO (Presidente)

RENATO UGO RAFFAELE ZACCARIA

FULVIO MASTROGIOVANNI (Presidente Supplente)

LEZIONI

INIZIO LEZIONI

https://corsi.unige.it/10635/p/studenti-orario

Orari delle lezioni

L'orario di questo insegnamento è consultabile all'indirizzo: Portale EasyAcademy

ESAMI

MODALITA' D'ESAME

L'esame consta di una prova orale, che è essenzialmente una discussione sui progetti realizzati durante il corso. Necessario per la discussione è infatti il completamento di 2 progetti che saranno proposti durante il corso.

MODALITA' DI ACCERTAMENTO

La discussione orale e i progetti mirano a valutare i seguenti aspetti della preparazione degli studenti:

- La conoscenza acquisita sulla programmazione robotica con ROS e ROS2

- La capacità di usare il simulatore CoppeliaSim, e di integrarlo con ROS/ROS2

- La capacità di usare strumenti per visualizzazione dati e presentazione dei risultati

Calendario appelli