CODICE 106956 ANNO ACCADEMICO 2021/2022 CFU 5 cfu anno 1 ROBOTICS ENGINEERING 10635 (LM-32) - GENOVA SETTORE SCIENTIFICO DISCIPLINARE ING-INF/04 SEDE GENOVA PERIODO 2° Semestre MATERIALE DIDATTICO AULAWEB PRESENTAZIONE OBIETTIVI E CONTENUTI OBIETTIVI FORMATIVI The class first develops the kinematic modeling and motorization of mobile robots, illustrated by the full study of the differential drive robot. Then localization based on the Extended Kalman Filter is addressed, is illustrated by a lab which uses real data and presents a tuning methodology. Observability issues are also addressed, with practical examples. Planning methods applicable to mobile robots are studied, in particular potential field methods and the Rapidly exploring Random Tree. Control then focuses on direct applications to mobile robots: static and dynamic feedback control and Lyapunov based control, illustrated on the case of the differential drive robot. DOCENTI E COMMISSIONI GAETAN GARCIA Commissione d'esame GAETAN GARCIA (Presidente) MARCO BAGLIETTO ANTONIO SGORBISSA (Presidente Supplente) ENRICO SIMETTI (Presidente Supplente) LEZIONI INIZIO LEZIONI https://corsi.unige.it/10635/p/studenti-orario Orari delle lezioni L'orario di questo insegnamento è consultabile all'indirizzo: Portale EasyAcademy ESAMI Calendario appelli Data appello Orario Luogo Tipologia Note 03/02/2022 14:00 GENOVA Orale 24/06/2022 09:00 GENOVA Scritto 06/07/2022 09:00 GENOVA Scritto 09/09/2022 09:00 GENOVA Scritto
