OBIETTIVI E CONTENUTI

OBIETTIVI FORMATIVI

Development of control techniques based on the minimization of cost functional LQR/LQT/LQG also relying on the identification/estimation theory

OBIETTIVI FORMATIVI (DETTAGLIO) E RISULTATI DI APPRENDIMENTO

Gli studenti apprenderanno i fondmenti del controllo ottimo in diversi contesti applicativi. Saranno in grado di implementare un controllore quadratico per stabilizzare un sistema lineare e per inseguirne una traiettoria di stato sia nel contesto deterministico che in quello stocastico. Impareranno inoltre opportuni metodi di controllo ottimo per sistemi nonlineari e incerti.

MODALITA' DIDATTICHE

Lezioni in aula e esercitazioni con uso di calcolatore

PROGRAMMA/CONTENUTO

-Introduzione al controllo ottimo

-principio di ottimalità

-controllo ottimo lineare quadratico: regolazione e tracking

-presenza di disturbi: controllo LQG

-controllo a orizzonte mobile

-controllo ottimo nel caso nonlineare

-sistemi incerti, estensione dello stato, connessione con identificazione

-cenni sul controllo a “massimo guadagno di informazione”

-cenni sull’uso di metodi di Machine Learning per il controllo ottimo

TESTI/BIBLIOGRAFIA

A. Bryson and Y-C Ho. Applied Optimal Control: Optimization, Estimation, and Control. Abingdon, UK: Taylor & Francis.

Y. Bar-Shalom, X. R. Li, T. Kirubarajan, “Estimation with Applications to Tracking and Navigation”, John Wiley & Sons
 

Ulteriore materiale verrà fornito dal docente.

DOCENTI E COMMISSIONI

Commissione d'esame

MARCO BAGLIETTO (Presidente)

GIOVANNI INDIVERI

GIORGIO CANNATA (Presidente Supplente)

LEZIONI

Orari delle lezioni

L'orario di questo insegnamento è consultabile all'indirizzo: Portale EasyAcademy

ESAMI

MODALITA' D'ESAME

Esame orale con discussione dei metodi di identificazione e di stima dello stato e di loro applicazioni.

Agli studenti con disturbi specifici di apprendimento (DSA) sarà consentito l’uso di modalità specifiche e di supporti che saranno determinati caso per caso in accordo con il delegato dei corsi di Ingegneria nel comitato per l’inclusione degli studenti con disabilità.

MODALITA' DI ACCERTAMENTO

Gli studenti saranno valutati sulla base della loro capacità di descrivere gli algoritmi di controllo ottimo, di scegliere metodi appropriati a seconda del contesto applicativo e di discutere la complessità dei metodi sia dal punto di vista computazionale che implementativo.

Calendario appelli