CONTROL OF MULTI-VARIABLE SYS.

Informazioni in aggiornamento fino al 30/06/2026

CODICE	80181
ANNO ACCADEMICO	2026/2027
CFU	5 cfu anno 1 ROBOTICS ENGINEERING 11963 (LM-32) - GENOVA
SETTORE SCIENTIFICO DISCIPLINARE	IINF-04/A
LINGUA	Inglese
SEDE	GENOVA
PERIODO	1° Semestre
MODULI	Questo insegnamento è un modulo di: SYSTEM IDENTIFICATION AND CONTROL OF MULTI-VARIABLE SYSTEMS
MATERIALE DIDATTICO	AULAWEB

PRESENTAZIONE

Obiettivo del corso è presentare i concetti e i metodi di base per l'analisi e la progettazione di controllori per sistemi multivariabili tempo invarianti lineari (sistemi MIMO LTI) di interesse nell'ambito di applicazioni robotiche. I modelli utilizzati nel corso sono principalmente quelli nello spazio degli stati. Verranno illustrati i problemi di base relativi all'allocazione del controllo per robot ed al controllo del moto di robot.

OBIETTIVI E CONTENUTI

OBIETTIVI FORMATIVI

L’obiettivo del modulo è quello di presentare le metodologie di base per l’analisi e il controllo dei sistemi multivariabili, con particolare enfasi su quelli lineari tempo-invarianti. Il modulo inizierà con una revisione dei concetti di base relativi ai sistemi (lineari) in forma di spazio di stato. Saranno affrontate la stabilità e le proprietà strutturali dei sistemi dinamici multivariabili in spazio di stato, con particolare attenzione al caso lineare tempo-invariante. Verranno discussi metodi di pseudo-inversione matriciale con riferimento alla cinematica inversa dei robot e ai problemi di allocazione del controllo. Il modulo si concluderà con il trattamento di alcuni argomenti specifici relativi ai metodi di controllo multivariabile applicati in scenari robotici (ad esempio osservatori lineari in spazio di stato utilizzati per la navigazione robotica o tecniche di allocazione del controllo utilizzate per il controllo dei robot).