OBIETTIVI FORMATIVI

Fornire agli studenti i fondamenti teorici dei controlli ed esempi di sistemi di automazione nel settore navale.

OBIETTIVI FORMATIVI (DETTAGLIO) E RISULTATI DI APPRENDIMENTO

Al termine dell'insegnamento lo studente dovrà:

1. conoscere le caratteristiche dei sistemi dinamici lineari tempo invarianti (LTI) e la loro rappresentazione mediante equazioni di stato e funzioni di trasferimento;
2. usare la trasformata di Laplace e i diagrammi a blocchi;
3. effettuare l'analisi in frequenza di sistemi LTI con singolo ingresso e singola uscita (SISO);
4. conoscere proprietà strutturali di un sistema dinamico (stabilità, controllabilità e osservabilità);
5. analizzare la stabilità in anello chiuso di sistemi LTI SISO mediante i criteri di Nyquist e Bode;
6. progettare regolatori dello stato per sistemi LTI SISO;
7. analizzare l’effetto dei disturbi in anello chiuso.

PREREQUISITI

Algebra lineare e analisi matematica.

MODALITA' DIDATTICHE

Lezioni teoriche ed esercitazioni per un numero complessivo di circa ore 60.

PROGRAMMA/CONTENUTO

I contenuti del corso si possono riassumere nei seguenti punti: 1) sistemi dinamici lineari tempo invarianti e loro rappresentazione mediante equazioni di stato e funzioni di trasferimento; 2) trasformata di Laplace e diagrammi a blocchi; 3) analisi in frequenza; 4) proprietà strutturali di un sistema dinamico (stabilità, controllabilità e osservabilità); 5) stabilità in anello chiuso mediante i criteri di Nyquist e Bode; 6) progetto di regolatori dello stato in anello chiuso; 7) analisi dell’effetto dei disturbi sul sistema in anello chiuso.

TESTI/BIBLIOGRAFIA

S. Rinaldi, Teoria dei Sistemi, CLUP, Milano.

G. Marro, Controlli Automatici, Zanichelli, Bologna.

T.I. Fossen, Guidance and Control of Ocean Vehicles, Wiley, Chichester, NY.