OBIETTIVI E CONTENUTI

OBIETTIVI FORMATIVI

Lo scopo del modulo è introdurre lo sviluppo di tecniche di controllo basate sulla minimizzazione di funzionali di costo quali LQR, LQT e LQG, facendo riferimento anche alla teoria dell’identificazione e della stima.

OBIETTIVI FORMATIVI (DETTAGLIO) E RISULTATI DI APPRENDIMENTO

Gli studenti apprenderanno i fondmenti del controllo ottimo in diversi contesti applicativi. Saranno in grado di implementare un controllore quadratico per stabilizzare un sistema lineare e per inseguirne una traiettoria di stato sia nel contesto deterministico che in quello stocastico. Impareranno inoltre opportuni metodi di controllo ottimo per sistemi nonlineari e incerti.

MODALITA' DIDATTICHE

Lezioni in aula e esercitazioni con uso di calcolatore

Gli studenti con certificazioni valide per Disturbi Specifici dell’Apprendimento (DSA), per disabilità o altri bisogni educativi sono invitati a contattare il docente e il referente di Scuola per la disabilità all’inizio dell’insegnamento per concordare eventuali modalità didattiche che, nel rispetto degli obiettivi dell’insegnamento, tengano conto delle modalità di apprendimento individuali. 

I contatti del referente di Scuola per la disabilità sono disponibili al seguente link https://unige.it/commissioni/comitatoperlinclusionedeglistudenticondisabilita.

PROGRAMMA/CONTENUTO

-Introduzione al controllo ottimo

-principio di ottimalità

-controllo ottimo lineare quadratico: regolazione e tracking

-presenza di disturbi: controllo LQG

-controllo a orizzonte mobile

-controllo ottimo nel caso nonlineare

-sistemi incerti, estensione dello stato, connessione con identificazione

-cenni sul controllo a “massimo guadagno di informazione”

-cenni sull’uso di metodi di Machine Learning per il controllo ottimo

TESTI/BIBLIOGRAFIA

A. Bryson and Y-C Ho. Applied Optimal Control: Optimization, Estimation, and Control. Abingdon, UK: Taylor & Francis.

Y. Bar-Shalom, X. R. Li, T. Kirubarajan, “Estimation with Applications to Tracking and Navigation”, John Wiley & Sons
 

Ulteriore materiale verrà fornito dal docente.

DOCENTI E COMMISSIONI

Commissione d'esame

MARCO BAGLIETTO (Presidente)

GIOVANNI INDIVERI

GIORGIO CANNATA (Presidente Supplente)

LEZIONI

INIZIO LEZIONI

https://easyacademy.unige.it/portalestudenti/index.php?view=easycourse&_lang=it&include=corso

Orari delle lezioni

L'orario di questo insegnamento è consultabile all'indirizzo: Portale EasyAcademy

ESAMI

MODALITA' D'ESAME

Esame orale con discussione dei metodi di identificazione e di stima dello stato e di loro applicazioni.

Agli studenti con disturbi specifici di apprendimento (DSA) sarà consentito l’uso di modalità specifiche e di supporti che saranno determinati caso per caso in accordo con il delegato dei corsi di Ingegneria nel comitato per l’inclusione degli studenti con disabilità.

MODALITA' DI ACCERTAMENTO

Gli studenti saranno valutati sulla base della loro capacità di descrivere gli algoritmi di controllo ottimo, di scegliere metodi appropriati a seconda del contesto applicativo e di discutere la complessità dei metodi sia dal punto di vista computazionale che implementativo.

ALTRE INFORMAZIONI

Gli studenti con certificazioni valide per Disturbi Specifici dell’Apprendimento (DSA) possono richiedere adattamenti in sede d'esame, con almeno 7 giorni di anticipo rispetto alla data dell’esame, compilando il "modulo richieste adattamenti" (dai servizi online https://modulionline.unige.it/richiesta-adattamenti#no-back) che verrà inviato in automatico dal sistema al/alla docente responsabile dell’insegnamento e al/alla docente referente per gli studenti con disabilità e con DSA della propria Scuola/Area. 

Lo studente riceverà una copia della sua richiesta.